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CAN Controller Area Network
* IEC 1158/ISA SP50.02 Generado en los Estados Unidos, pretende ser el futuro estándar universal. WorldFIP (World Factory Instrumentation Protocol) es el protocolo mas cercano a dicha norma y parece ser eficiente para una interconexión simple y económica.
* ISO 11898/ISO 115192 CAN: Controller Area Network especifica solamente el nivel físico y el nivel de enlace, desarrollado en principio por Bosch y Phillips, para reducir cableado en automóviles, tiene múltiples soluciones en función del software que se coloca encima, bajo la forma de High Level Protocol o protocolo de alto nivel como suelen denominarse. Las mas importantes son las de -CAN Aplication layer-CAL/CaNopen desarrollada por CiA (CAN in Automatión). -DeviceNet desarrollada por Allen_Bradley y soportada por la ODVA (Open DeviceNet Association). -SDS :Smart Distribución System desarrollado por Honeywell La página del Fieldbus Forum es una visita obligada para profundizar en las distintas soluciones existentes. Funcionamiento del CAN: Centrándome en lo que es el CAN, como se ha referido anteriormente, solo le compete el nivel físico y el de enlace, sin embargo no define el tipo de acceso al medio, por lo que pueden encontrarse por ejemplo, sistemas que utilizan el estándar RS-485 modificado, y otros que utilizan circuitos específicamente diseñados.
A diferencia de otros procedimientos, de esta forma no hay destrucción de paquetes ni demoras por esperas de turno, lo cual aumenta su eficiencia limitando la velocidad exclusivamente a la capacidad del bus. A estos dos mecanismos hay que añadir la codificación NRZ (Non Return to Zero) asegurando mensajes compactos con alta inmunidad al ruido. Bajo el punto de vista físico, el bus esta formado por un par trenzado, apantallado ó no, y los circuitos de interfase con el deben garantizar el funcionamiento incluso si existe un corto en alguno de ellos con el potencial de tierra o de alimentación o en el caso de que exista una discontinuidad en uno de los hilos. Para cumplir
la norma ISO, los dispositivos deben ser capaces de trabajar a 1 Mbit/s.
para distancias de hasta 40 mts para luego descender linealmente hasta
125 Kbits/s. en distancias de hasta 500 mts. Los controladores
diseñados para la V.: 2.0A solo pueden manejar mensajes estándar,
mientras que los diseñados para la v .:2.0B pueden manejar ambos.
La trama de un mensaje CAN de 2.0A contiene los siguientes campos: StartOfFrame(SOF):
comienzo de trama ArbitrationField:contiene el identificador del mensaje
y un BIT especial, el RemoteTransmmissionRequest (RTR):para diferenciar
una trama de datos y una trama de solicitud de datos ControlField:Campo
de control de 6 bits, conteniendo dos bits dominantes (r0 y r1)reservados
para uso futuro y cuatro bits que definen la longitud del Campo de datos
(DLC). La aparición
del formato extendido, da lugar a dos tipos de controladores de la V.:2.0A,
aquellos que emiten un error al recibir mensajes en formato extendido
y aquellos que reconocerán la recepción del mensaje pero
simplemente los ignoran,. A estos últimos se les denomina 2.0B
pasivos, y pueden coexistir con controladores 2.0A en el mismo bus. Implementaciones:
Los dispositivos CAN -normalmente puede identificarse el término
con un circuito integrado-, están generalmente formados por dos
bloques, uno de ellos es el controlador del protocolo propiamente dicho
y el segundo es una memoria bufer separado en dos segmentos, uno de control
y otro de datos a los que accede normalmente un microcontrolador. En el
segmento de control el microcontrolador escribe comandos y lee registros
de estado y en el de datos obtiene el contenido del mensaje. El tipo de
buffer empleado da lugar a dos implementaciones diferentes. En la segunda, los dispositivos Full CAN, tienen capacidad para gestionar varios objetos CAN y otras funciones adicionales como por ejemplo filtrado de mensajes, liberando la carga sobre el microcontrolador. Los objetos CAN están compuestos por un identificador, la longitud de los datos y los datos en si; los circuitos que soportan FullCAN intercambian la información con el microcontrolador a través de una RAM. Existe una tercera solución, los SLIO, son circuitos simples que no requieren la intervención de un microcontrolador, pero deben ser administrados por un bus-master. Su evolución es efímera y no parece muy larga su existencia. Es posible
encontrar un listado de circuitos CAN en las páginas de http://www.can-cia.de
CiA y Kvaser El Nivel de Aplicación, los HLP (HighLevelProtocol)
El protocolo CAN como hasta aquí lo hemos entendido, es decir refiriéndonos
a los niveles físico y de enlace, se ha mostrado como un protocolo
estándar, fiable y económico para el intercambio de información
entre dispositivos, pero deja abiertos aspectos tan importantes como la
asignación de identificadores al criterio de los desarrolladores
que lo vayan a utilizar. De esta forma, aparecen varias soluciones para
el nivel de Aplicación (denominados HLP) que difieren ampliamente
entre si. Las principales tareas que debe realizar un HLP son: - distribución
de identificadores a los mensajes - inicialización de conexiones
- mecanismos de intercambio para bloques de datos mayores de 8 bits -
gestión del estado de la red - gestión de los "modelos"
asignados a los distintos dispositivos (Profiles) Es necesario distinguir
dos campos de aplicación diferentes, que han orientado el desarrollo
de los HLP: por un lado su utilización en automoción y por
otro en aplicaciones industriales, en las cuales nos centraremos. En el
primer caso, las dos especificaciones mas representativas son OSEK/VDX,
cuya aplicación parece extenderse en turismos y SAE J1939, de amplia
aceptación en EE.UU. en vehículos pesados. Para aplicaciones
industriales, las tres especificaciones más utilizadas son CANopen,
promovida por CiA (CAN in Automation),DeviceNet desarrollado por Allen-Bradley
y gestionado por la ODVA y SDS (SmartDistributionSistem), desarrollado
por Honeywell. El primero es de amplia aceptación en Europa, mientras
que los otros dos lo son en EE.UU. Sitios de especial interés en Internet Además de los que ya aparecen en el texto, cabe mencionar los siguientes: -Kvaser: Desarrollan productos para CAN y específicamente, una solución HLP propia, el CAN-Kingdom -P. Personal de Mike Schofield: Contiene gran cantidad de información sobre CAN -CAN Solutions Directory Listado de recursos CAN -Lista de correos conocida -IPE_CAN-home
Atención: Esta página se distribuye tal cual con fines didácticos. El autor no se hace responsable de las consecuencias que el uso, indebido o no, de la información que contiene, pueda producir.
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